Родился в городе Дубна Московской области.
В 1972 году поступил на судоводительский факультет Мурманского высшего инженерного морского училища. После его окончания работал штурманам на судах «Мурманрыбпрома», потом первым помощником капитана на судах «Севморнефтегеофизики», с 1994 года капитан дальнего плавания.
Член Союза писателей России с 1991 года. Его стихи о жизни, море, людях, романтике, дружбе и любви. Иногда они немного жёсткие, но всегда искренние.
Позже начал писать прозу. Это драма в стихах «Кирилл и Мефодий» и повесть «Отход назначен на позавчера»: истории из судовой жизни, материал для которых Козлову дали его морские походы, остановки в иностранных портах, общение с командой. Проза написана легко и в то же время не без серьёзности взгляда на происходящие сейчас с нашим флотом и страной перемены, в них есть юмор и печаль от того что Россия практически перестаёт быть морской державой.
В 1996 году Игорь Козлов сопровождал из Болгарии в Мурманск памятник первоучителям Кириллу и Мефодию – точную копию памятника, установленного в Софии.
Последние годы поэт живёт в Дубне, в Мурманске появляется редко, только по работе. В 2004 году организовал в Дубне Межрегиональный фестиваль православной песни и поэзии «Серебряная псалтирь», а 2005 году – Дни славянской письменности.